Tendo sido mandada construir por Constantino em 315, a igreja original, passados mais de mil anos, encontrava-se em muito mau estado e o papa Nicolau V encarregou vários arquitectos de construir um novo edifício. Em 1506 (já sob a direcção do papa Júlio II), começaram as obras, que se prolongariam por mais de 50 anos. Nesta obra colaboraram nomes como Bramante, Rafael e Miguel Ângelo (ao qual foi atribuído o desenho da cúpula).
É de Miguel Ângelo a autoria de uma das esculturas mais famosas do Mundo, e com razão, pois é uma obra marcante, que nos mexe por dentro, cuja beleza e perfeição nos consegue transmitir um misto de emoções. Estou a falar, é claro, da Pietà, a única obra de Miguel Ângelo que tem a sua assinatura e que se encontra hoje protegida por um vidro à prova de bala.
A cúpula (concluída em 1590) ergue-se 119 m acima do altar e é uma obra-prima à qual se pode ter um contacto mais próximo subindo algumas centenas de degraus ou subindo num elevador. O esforço (ou o dinheiro) vale a pena!
Ao fundo chama a atenção o majestoso baldaquino barroco de Bernini (em bronze), com uma altura de 29m sobre o altar-mor. O altar só é usado pelo papa, foi feito com bronze retirado do Panteão e diz estar situado no local exacto do sepulcro de São Pedro. 
Subindo ainda mais (desta vez não há alternativa!) tem-se acesso ao cimo da cúpula, de onde se têm vistas privilegiadas da Praça e dos jardins e museus do Vaticano. Daqui se pode admirar a beleza da simetria arquitectónica da Praça (projectada por Bernini em finais do séc. XVII), uma elipse (talvez um piscar de olho a Kepler…) delimitada por duas colunatas semicirculares (cada uma das quais constituída por quatro filas de colunas dóricas), com um obelisco (trazido por Calígula de Heliópolis) no seu centro e com fontes nos seus focos. 
